基于图注意力网络和残差动态能力感知共享超网络的多智能体编队控制方法及装置

本发明公开了一种基于图注意力网络和残差动态能力感知共享超网络的多智能体编队控制方法及装置，该方法包括：构建无人机与无人艇的多智能体编队；构建所述多智能体编队的目标奖励函数；通过图注意力网络，构建感知压缩模型；通过残差动态能力感知共享超网络，构建决策模型；基于近端策略优化算法，根据所述感知压缩模型以及所述决策模型，得到初始控制模型；对所述初始控制模型进行训练，得到目标控制模型；根据所述目标奖励函数以及所述目标控制模型，实现对所述多智能体编队的控制。本发明能够实现多智能体在不同规模编队任务中的高效协同与可靠任务执行，可以广泛应用于多智能体控制技术领域。