基于双网络迭代优化的智能汽车路径跟踪控制方法

基于双网络迭代优化的智能汽车路径跟踪控制方法，旨在解决模型预测控制在路径跟踪任务中计算量大、实时性不足的问题。本发明涉及自动驾驶领域，其特征在于，该方法包括子空间编码器网络模块和控制输入增量序列产生网络模块，具体实现包括预测输出序列更新和控制输入序列更新两个嵌套的循环过程。通过预测输出序列更新这一过程递归生成预测输出序列，通过控制输入序列更新这一过程得到横向位置误差序列，迭代优化控制输入序列。重复预测输出序列更新以及控制输入序列更新这两个循环更新过程，直至横向位置误差序列满足预设阈值。最终输出控制输入序列中的第一项作为车辆系统的实际输入，实现智能驾驶车辆的路径跟踪任务。