一种结合2D分割模型与空间特征的点云焊缝识别方法

本申请提供一种结合2D分割模型与空间特征的点云焊缝识别方法，涉及焊接自动化领域，解决了现有技术中焊缝识别精度不高的技术问题。该方法包括：利用三维激光扫描设备获取待识别工件表面的点云数据；对所述点云数据进行预处理，并将预处理后的点云数据投影到二维图像，得到二维数据；采用预训练的图像分割模型对二维数据进行语义分割，识别出焊缝区域；将所述焊缝区域反投影至点云空间，提取焊缝相邻平面的空间特征；基于所述相邻平面的空间特征计算相邻平面的夹角及距离，判断焊缝类型；根据所述焊缝类型及所述相邻平面的空间特征计算得到焊缝的端点坐标。本申请用于工业焊接自动化生产过程中。