一种硬小盒自动上料系统及方法

本发明属于上料设备技术领域，公开了一种硬小盒自动上料系统及方法。硬小盒自动上料系统包括纸托盘、存储栈板、检测机构、执行机构、分离机构以及输送机构。本发明中的纸托盘对硬小盒的姿态具有限制作用，硬小盒在纸托盘内形成固定排列，改变了传统人工码放时因主观性导致的方向歪斜、位置偏移等状况，从源头确保了硬小盒在存储栈板上的姿态一致性。本发明中的检测机构可实时识别纸托盘的位置及硬小盒的正反状态，执行机构根据检测信号调整抓取动作，改变了现有上料设备仅能抓取固定位置及角度硬小盒的局限性。当纸托盘在存储栈板上出现位置偏移或硬小盒正反状态异常时，系统能通过检测与执行的联动实现精准抓取，避免因姿态错误导致搬运卡滞。