一种具有十字正交变径支撑结构的管道机器人

本发明公开了一种具有十字正交变径支撑结构的管道机器人，包括两个以空间正交方式交叉布置的变径支撑结构；变径支撑结构通过主动变径和被动变径以实现长度调节；两个转向部转动连接在两个变径支撑结构之间以实现轴向转动，两个转向部配合以实现径向转动；驱动机构用于驱动各自的变径支撑结构移动。本发明解决了现有管道机器人无法适用多种复杂管道，存在变径适应性差、复杂管道通过效率低的问题。通过变径支撑结构的主动变径和被动变径，管道机器人可以适应管道内径的变化，另外变径支撑结构的主动变径和被动变径功能配合转向机构，管道机器人可以通过弯管、三通管、四通管、方管等复杂管道，在管道中具有良好的通过性。