一种隧道内管道运输车自助上下台阶的控制方法及系统

本发明属于管道施工技术领域，具体为一种隧道内管道运输车自助上下台阶的控制方法及系统，包括：感知模块：用于对隧道内台阶结构进行精准识别与几何建模，得到台阶结构信息；决策模块：用于将台阶结构信息输入近端策略优化模型优化上下台阶的行为策略和辅助轮控制动作，输出控制策略；控制模块：用于采用位置传感器、压力传感器和IMU构建姿态调节机制，结合输出的控制策略，实现PID的闭环控制，输出控制指令；执行模块：用于采用电液比例阀控制液压缸，根据输出的控制指令，驱动主驱动轮组和辅助支撑轮组协同工作，实现隧道内管道运输车自助上下台阶。采用本发明的技术方案能够有效解决隧道内管道运输车上下台阶机械化程度低、安全性差等问题。