一种多无人水面舰艇系统的协同追捕逃脱控制方法及系统

本发明提供了一种多无人水面舰艇系统的协同追捕逃脱控制方法及系统，涉及多无人水面舰艇协同控制技术领域，包括：获取待控制的多无人水面舰艇系统的通信拓扑关系；依据追击舰与规避舰的物理特性，建立两者的动力学模型，将其转化为状态空间模型；基于所述状态空间模型和通信拓扑关系，构建整合追击舰与规避舰状态的增广系统模型；根据增广系统模型，设计具有双执行者网络的最优控制器；在控制过程中，采用具有执行‑评判网络架构的强化学习算法，对最优控制器求解零和追捕逃脱博弈的纳什均衡，使得双执行者网络分别逼近追击舰与规避舰的最优控制策略；本发明在确保以最小控制资源实现协同追击的同时使系统获得良好的控制性能。