一种按摩机器人的运行控制方法及系统

本发明涉及机器人控制技术领域，本发明涉及一种按摩机器人的运行控制方法及系统，其中的方法包括：响应于按摩机器人对患者的目标穴位进行按摩，获得患者背部的红外热图中以目标穴位为中心的目标区域；根据当前时刻红外热图计算第一温度值，根据上一时刻红外热图计算第二温度值；计算第一修正系数和第二修正系数；根据第一修正系数和第二修正系数对按摩头在上一时刻输出的力矩进行修正以得到目标力矩；将当前时刻的按摩机器人的按摩头的期望输出力矩设置为目标力矩。本发明避免了患者被按摩头按压的部位温度过高以及温度变化过快，减少了患者局部温度较高导致的组织损伤等风险。