基于多模态感知与自适应控制的自主缝制系统及方法

本发明公开了基于多模态感知与自适应控制的自主缝制系统及方法，包括机器人模块、缝纫机模块、视觉感知模块和智能控制平台；本发明的布料位姿配准模块通过双阶段配准流程、局部区域加权ICP、非刚性布料表面的配准方法实现柔性目标的高精度配准；智能控制模块采用视觉伺服动态路径跟踪控制方法，动态修正机械人姿态，提升路径跟踪精度与缝线一致性，通过构建速度、轨迹、张力三因子耦合的同步控制方法，保障机‑器协同同步，确保缝线均匀一致，通过采用基于自适应控制的误差调节与张力稳定机制，提升系统在复杂缝制状态下的鲁棒性；通过数据分析模块与异常处理模块，实现全流程监控、质量评估与异常分级响应，提升系统稳定性可靠性。