面向拒止环境的异构飞行器集群协同围捕搜索方法

本发明是面向拒止环境的异构飞行器集群协同围捕搜索方法。本发明涉及飞行器集群控制技术领域，本发明基于共识主动性机制，建立一种各飞行器间的协调机制，使飞行器之间互相影响彼此的行为，实现协同合作；在拒止环境下，通过飞行器对媒介中信息素的读取和写入，实现飞行器之间的间接通信；在分布式搜索算法下，将信息素地图与粒子群算法进行融合优化，得到优化搜索与围捕结果。本发明针对拒止环境下飞行器集群协同搜索与围捕所存在的通信受限、协同复杂等问题，通过对环境感知与协同控制进行融合优化，提高了搜索效率与围捕成功率，形成了有效的分布式协同感知与决策机制。