基于激光点云与LSD的U形工位位姿识别方法及系统

本发明提供基于激光点云与LSD的U形工位位姿识别方法及系统，涉及AGV位姿识别技术领域，其方法包括利用AGV配置的避障激光雷达，获取U形工位的2D激光点云数据并进行预处理；采用LSD算法对2D激光点云数据进行线段检测，形成候选线段集合；根据几何约束条件，对候选线段集合进行筛选，确定U形结构线段；基于U形结构线段解算位姿参数；基于动态偏差，通过卡尔曼滤波优化算法与动态更新机制调整位姿参数，输出最终位姿参数至导航控制系统，从而可以通过LSD算法从激光点云中提取U形工位特征，实现无需辅助标记的精准位姿识别，适应工位动态偏差，提升AGV的自动化水平和生产效率，提高位姿识别精度与稳定性。