一种基于多模型融合的参数和轮胎力实时估计方法及系统

本申请公开了一种基于多模型融合的参数和轮胎力实时估计方法及系统，涉及车辆参数辨识技术领域，该方法包括：根据车辆参数和动力学参数，建立三状态单轨车辆动力学模型和轮胎模型；将三状态单轨车辆动力学模型进行公式变换，分别得到纵向、横向和偏航角加速度的公式；将公式中的参数划分为低成本传感器可采集参数和待估计参数，并分别更新纵向、横向和偏航角加速度的公式；基于更新后的公式，构建非线性优化问题；根据非线性优化问题，基于车辆参数以及历史行驶过程中的动力学参数，进行参数估计：基于参数估计结果，对轮胎力进行实时状态估计。本申请能通过低成本传感器实时估计完整动力学参数，并基于完整动力学参数估计轮胎的实时状态。