抓取位姿生成方法、装置、电子设备、可读存储介质和程序产品

本申请涉及一种抓取位姿生成方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取目标对象的目标点云数据以及机器人对于所述目标对象的候选抓取位姿；根据所述目标点云数据，确定所述目标对象的抓取位姿参考信息；将所述候选抓取位姿以及抓取位姿参考信息进行比较，得到各个所述候选抓取位姿的抓取质量得分；根据所述抓取质量得分对所述候选抓取位姿进行筛选，得到所述机器人对于所述目标对象的目标抓取位姿。采用本方法能够提高抓取成功率。