基于工业视觉的仓储用托盘堆垛智能机器人

本发明公开了基于工业视觉的仓储用托盘堆垛智能机器人，涉及智能堆垛用具技术领域，包括安装架和货架；本发明通过第一工业相机与激光发射器的配合，便于堆垛机构调整第一支撑板和第二支撑板的伸缩距离，提高了托盘抓取的精准度，进而能够实现堆垛机构对托盘的稳定抓取功能；通过分析模块对图像数据的处理，判定托盘与堆垛板的相对位置是否满足稳定放置条件；当判定无法稳定放置时，对堆垛板的位置进行调整，并针对堆垛板位置偏差的情况，根据分析结果自动调整托盘位置，从物理布局上保障堆垛稳定性；通过分析模块计算堆垛板层间及堆垛板与托盘间的临界加速度，结合托盘移速数据中的最大加速度，精准判断转运过程中堆垛板是否存在滑动风险。