模块化仿生攀爬机器人及其多目标连续作业方法

本发明涉及模块化仿生攀爬机器人及其多目标连续作业方法。该模块化仿生攀爬机器人，发明涉及一种仿尺蠖运动的攀爬机器人，适用于竹林采伐、林木修枝、杆塔巡检等作业。该机器人包括姿态调整模块、自适应夹持模块、可更换的末端作业模块和视觉导航模块。姿态调整模块内置电池，通过臂体布线供电。机器人通过俯仰和偏航关节实现沿杆爬升、下降和横向旋转。基于尺蠖运动原理，两夹持模块交替工作，实现连续转移作业。本发明能在相邻竹秆间距不大于臂展时，自主完成多目标连续采伐，显著提升效率，降低成本。