一种盾构机换刀机器人智能控制方法

本发明公开了一种盾构机换刀机器人智能控制方法，属于自动化控制技术领域，旨在解决复杂地层下盾构机滚刀更换效率低、决策不精准及定位误差大等问题。通过多传感器采集滚刀状态参数，构建三级决策阈值，利用模糊逻辑动态调整，实现磨损预判、预警及紧急响应的智能分级控制。采用多维加权模型计算磨损滚刀优先级，结合双目标函数优化刀盘路径，生成高效执行序列。定位环节通过反向路径规划、PID补偿惯性滑移，配合多光谱成像与特征匹配技术，精准提取滚刀标记点并修正位姿偏差，确保其进入机器人工作空间。集成双工位转换台，通过液压与伺服控制实现新旧刀同步交换，末端执行器采用力位混合控制，结合扭矩扳手分阶段作业，提升拆装稳定性。