一种带末端减震调节的机器人关节驱动

本发明公开了一种带末端减震调节的机器人关节驱动，包括：第一机械臂，第二机械臂，所述第二机械臂和所述第一机械臂相连接，驱动装置，其设于所述第一机械臂中，用于对所述第二机械臂驱动，拉动绳，其一端设于所述驱动装置上，另一端设于所述第二机械臂上，配合所述驱动装置对所述第二机械臂拉拽。该带末端减震调节的机器人关节驱动，通过无框电机驱动齿轮组带动绕线辊收放拉动绳，结合第一缠绕辊、第二缠绕辊及第一拉拽辊、第二拉拽辊的多向布置，实现对第二机械臂的柔性拉动，相较于传统刚性传动，该结构利用绳索的弹性形变特性，在关节运动过程中自然缓冲冲击，减少刚性碰撞对驱动系统的损伤，延长关节使用寿命。