基于小空间臂展的数据采集结构及数字孪生模型的构建方法

本发明涉及机械臂控制技术领域，公开了基于小空间臂展的数据采集结构及数字孪生模型的构建方法，包括机器人本体，设置在所述机器人本体上的机械臂，以及内置于所述机械臂上的第二数据采集设备；所述机械臂包括与所述机器人本体连接的末端执行座，对称设置在末端执行座上的两个第一数据采集设备，对称设置在所述末端执行座上的两个多级伸缩臂，用于连接两个多级伸缩臂的夹爪；通过数据采集设备以及机器人本体基础信息，从而能够构建机器人几何模型和物理模型，并将其进行集成形成数字孪生模型，根据数字孪生模型从而能够对机器人的位置进行实时监测、提前预警、优化维护路径、施工风险预警以及实现远程监控功能。