目标检测跟踪方法、装置、计算机设备和存储介质

本申请提供一种目标检测跟踪方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：对第一车辆对应的点云数据、图像数据和毫米波数据分别进行特征提取，得到第一车辆的点云特征数据、图像特征数据和毫米波特征数据；根据第一车辆的点云特征数据和图像特征数据确定第一车辆的多模态融合特征；对于与第一车辆之间距离小于预设距离的所有第二车辆，按照与第一车辆相同的方式确定第二车辆的多模态融合特征，根据所有第一车辆与第二车辆的多模态融合特征和毫米波特征进行目标检测和目标跟踪，在原有的点云目标检测中，增加他车多模态特征，与自车的模态特征进行拼接，把拼接后的结果输入到目标检测模型中，提高三维目标检测范围以及目标检测效果。