一种用于桥式抓斗卸船机甩斗作业的控制方法和系统

本发明公开了一种用于桥式抓斗卸船机甩斗作业的控制方法和系统，涉及港口机械智能控制技术领域，包括基于船体实时位姿数据，解算船体六自由度运动参数和小车跟进误差量，生成船体补偿参数和小车偏差补偿量；基于甩斗动作参数指令，获取初始抓斗运动控制指令，通过叠加船体补偿参数和小车偏差补偿量进行动态轨迹修正，生成抓斗运动控制指令；执行抓斗运动控制指令，采用动态时间规整算法评估甩斗作业效果，并动态执行二次动态轨迹修正。本发明通过采用动态时间规整算法比对实际轨迹与目标轨迹的时空差异，结合物料残留量计算效果评分并触发二次修正，形成了"执行‑评估‑优化"的闭环控制机制，确保了复杂扰动下的作业精度。