基于绳索驱动的手指康复机器人及控制方法

本发明属于康复医疗器械领域，具体涉及一种基于绳索驱动的手指康复机器人及控制方法，其主要包括基座、拇指组件和四指组件，拇指组件通过扭簧安装轴安装在基座上，四指组件通过旋转支座和转接铰链安装在基座上，利用手掌支撑条将手背固定在基座上，手指分别佩戴在四指组件和拇指组件中，融合电机、电动缸、鲍登线等多维驱动方式，涵盖各手指的全部运动自由度，能够完成五指屈曲伸展、手指内收外展等多个仿人动作，精准实现针对手指的多自由度康复训练，提供充分的康复治疗；同时在掌指关节支架上设置限位块，避免在康复过程中手指过度弯曲或者手指反向弯曲造成损伤，保障康复训练的安全性。