基于等焦距折射模型的复合偏振态水下标定方法及其系统

本公开涉及一种基于等焦距折射模型的复合偏振态水下标定方法及其系统，包括：通过联立几何光学成像方程与斯涅尔折射定律，对光线入射角在小角度条件下进行近似处理，得到水下成像点坐标与空气中理论成像点坐标的转换关系，并建立水下相机和投影仪的等焦距折射数学模型；基于该模型设计复合偏振态编码正弦投影标定图案；利用偏振光投射特性，将标定图案绿色通道的水平偏振光编码到水平方向的余弦条纹、蓝色通道的垂直偏振光编码到垂直方向的正弦条纹；将余弦条纹和正弦条纹进行叠加，生成两组正交偏振态条纹图案，并基于等焦距折射数学模型对其进行相位解算和重投影误差优化，实现参数标定。本公开方法可显著提升水下视觉测量的标定精度与效率。