一种苹果识别方法、系统、设备及存储介质

本发明公开了一种苹果识别方法、系统、设备及存储介质，涉及苹果识别检测技术领域，包括以下步骤：基于边缘轮廓的曲率计算原始红外热图像和可见光图像中每条边缘轮廓上的特征点；基于每个特征点所在边缘轮廓上的位置信息确定该特征点的主方向；将每个特征点的位置和主方向进行参数化编码，生成每个特征点的特征向量；基于两张图像上每个特征点的特征向量的欧式距离进行匹配，得到多个匹配对；通过多个匹配对的坐标确定变换矩阵；基于变换矩阵对原始红外热图像和可见光图像进行图像配准，得到配准图像；对配准图像和可见光图像进行图像融合以及目标识别，得到苹果的位置、类别和置信度。本发明了提升变换矩阵估计的准确性以及配准的精度。