一种基于Transformer网络的超宽带TDoA定位误差校正法

本发明属于无线电定位技术领域，具体公开一种基于Transformer网络的超宽带TDoA定位误差校正法，首先构建基于Transformer网络的模型M，其次采集并生成模型M的训练数据，对模型M进行训练，最后移动标签卡，得到UWB信号到达各基站的时间戳并两两配对计算时间差，利用经典TDoA算法及时间差进行标签卡位置估计，将位置估计值与各基站的CIR信息输入训练好的模型M，最后输出误差校正后的最终标签位置，适用于室内、煤矿井下等封闭且遮挡严重的场景，在NLOS条件下且几乎不存在直射距离下的UWB信号时，能够稳定校正定位误差，无需丢弃质量差但存在潜在有用数据的测距信息，并提升了严重遮挡情况下TDoA定位的精度及鲁棒性。