可同步锁紧的被动机械臂装置及使用方法

本发明提供了一种可同步锁紧的被动机械臂装置及使用方法，包括卡爪模块和机械臂模块，卡爪模块用于与外部结构固定连接，机械臂模块包括：回转关节组件和两个球关节组件，回转关节组件包括锁紧结构和两个摆杆组件，两个摆杆组件的一端通过锁紧结构连接，两个摆杆组件的另一端分别与两个球关节组件连接，一个球关节组件与卡爪模块连接，另一个球关节组件与负载物体连接。本发明通过回转关节组件用于两个摆杆之间的一个自由度的夹角调整，球关节组件可用于三个自由度的角度调整；通过在回转关节处施加锁紧动作，使中间关节内部零件的位移的同时带动两侧球关节的锁紧，最终实现一次性同步锁紧；具有轻量化的效果，并易于拆卸、搬运。