一种磁吸式爬壁机器人底盘结构及其控制方法

本申请涉及一种磁吸式爬壁机器人底盘结构及其控制方法，包括：吸附行走装置和调节装置，吸附行走装置包括有第一吸附轮组件和第二吸附轮组件，调节装置包括调节机构和驱动调节装置，驱动调节装置的动力被配置为选择性地或按比例地分配至调节机构，以使调节机构能够择一地进入状态一、状态二和状态三，其中，状态一：调节机构调节第一吸附轮组件和第二吸附轮组件之间的相对角度，状态二：调节机构调节第一吸附轮组件和第二吸附轮组件之间的距离，状态三：调节机构同时调节第一吸附轮组件和第二吸附轮组件之间的相对角度和距离。通过设置调节机构和驱动调节装置，使得装置根据实际情况，对整个底盘结构变形，保证装置能够与铁磁壁面稳定行走。