一种基于基床孔隙特征的水下整平机路径优化方法

本发明公开了一种基于基床孔隙特征的水下整平机路径优化方法，涉及海洋工程技术领域；利用多源感知与控制系统和多波束测深方法测量待整平水域基床的三维地形数据和孔隙分布特征数据，建立待整平基床的数字地形模型，通过构建初始施工路径，生成适应地质特征的候选优化整平路径，评估整平作业的工程可行性并结合优化算法输出各路径点迭代优化后的最优位置作为优化整平路径，完成水下整平机的调平；智能分析海底基床的孔隙分布特征和三维地形数据，获取可靠的环境数据并形成初始施工蓝图，为优化提供基础，通过融合孔隙特征解析与智能优化算法，实现路径的动态生成与在线修正，达成高效、均匀、高精度的自主整平作业。