一种机械臂控制模型训练方法及系统

本发明公开了一种机械臂控制模型训练方法及系统，涉及工业自动化技术领域，本发明通过构建限位前后参数差值矩阵，并识别连续受限的数据段，结合方向性动态修正机制，实现对机械臂轨迹中受限动作的渐进式缓冲重构，所述修正量融合了限位幅度、最大偏差点位置及距离权重因子，并以方向正负号引导修正趋势，使原本发生突变的动作参数逐步恢复至拟合原始轨迹的合理区间，该方法不仅保留了系统原有限位策略的安全约束，还增强了受限轨迹段在动态执行过程中的连续性与可控性，有效避免了机械臂运动中的抖动、停顿与非线性震荡等问题，提升了执行流畅性、轨迹平滑性及姿态稳定性。