一种基于无人机的地铁保护区智能巡查系统

本发明公开了一种基于无人机的地铁保护区智能巡查系统，包括数据获取模块：通过多模态传感器实时采集多维度区域数据；特征获取模块：通过DNIF编码器生成动态隐式场自动提取时空连续差异特征；差异获取模块：基于时空连续差异特征引入改进ICP配准算法对点云数据进行配准比对获得优化后点云数据差异，基于优化后点云数据差异获得综合差异度；异常巡查模块：通过一个优化卡尔曼滤波模型获得轨道周边的异物行为模式，将异物行为模式与综合差异度映射为因果图模型生成最佳巡查决策，提升决策的科学性与时效性，同时优化巡查资源配置。