基于位姿解耦与动态三维模型的飞机位姿估计方法

本发明公开了基于位姿解耦与动态三维模型的飞机位姿估计方法，属于飞机位姿估计领域。该方法使用位姿解耦策略，将飞机的位姿估计分为两个相对独立的子任务，减少两子任务之间的干扰，并充分结合卷积神经网络、Transformer网络、多层感知网络的优势构建姿态角估计网络RotNet，精确估计单张图片中飞机的姿态角；使用动态三维模型策略，利用RotNet估计的姿态角旋转位于参考坐标系中的飞机三维模型并与图片特征结合，使其作为位置估计网络TransNet的输入用于估计飞机的位置。本发明通过输入单张图片以及飞机的三维模型就可以准确估计飞机的位姿信息，并将姿态角误差控制在1度范围内，位置误差控制在1米范围内。