换刀机器人运刀装置及送刀方法

本申请涉及盾构机掘进技术领域，特别是换刀机器人运刀装置及送刀方法，包括换刀机器人、设于所述换刀机器人轨道下部的运刀通道和设于所述运刀通道前端的换刀舱，设于所述运刀通道内的运输组件和弹刀组件；换刀舱端面对称设置有置换舱，所述置换舱内壁放置有刀具且所述置换舱在换刀舱端面可转动，所述置换舱内设置有气缸且所述气缸用于推动置换舱在换刀舱端面向换刀机器人运动，当置换舱靠近换刀机器人下部时，设于所述换刀机器人的夹爪抓取刀具并完成更换；通过换刀机器人配合运刀通道、换刀舱及运输组件，利用驱动电机、滑台、电缸和抬升手，实现自动化换刀，高效快捷，大幅减少设备停机时间，弹刀组件通过双重锁定保障刀具稳定。