一种力控柔性机器人关节

本发明涉及机械臂或其它柔性机电设备技术领域，公开了一种力控柔性机器人关节，包括中空轴、包覆核心部件且套设于中空轴外侧的外壳组件、设置于外壳组件内壁的测量组件、设置于外壳组件内壁的电机组件、设置于中空轴外侧的谐波减速器组件。本发明通过转子轴、深沟球轴承、中空轴的协同传力路径，将寄生载荷的反作用力传递至力矩传感器内法兰，与谐波减速器波发生器和谐波减速器柔轮间产生的寄生载荷在力矩传感器上形成闭环抵消，基本消除谐波减速器内部载荷干扰，显著提升力矩测量精度，力矩传感器的信号线穿设中空轴内部通道，配合关节整体的模块化设计，实现接近1:1长径比，显著提升关节的紧凑性与可靠性。