一种快速适配的主从式遥操作机械臂与控制方法

本发明涉及机械控制技术领域，具体是一种快速适配的主从式遥操作机械臂与控制方法，包括多种机械构型不同的遥操主控臂，及统一的软件算法，用于泛化控制对应的商用机械臂。使用者可依被控臂选对应主控臂，不改变算法即可快速适配，解决商用机械臂跨平台数据采集的成本与兼容性问题，通过对所选用舵机的齿轮箱、装配方式及软件标定过程进行改装、优化，提升了操作易用性；通过多种主控臂的模块化设计、统一的控制逻辑与装配工艺、软件标定优化的协同，显著降低高灵活性主从遥操作系统的使用门槛。