一种清焦方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了一种清焦方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取目标区域的焦块图像，确定待清除的目标焦块，并计算目标焦块的松动第一指数，以确定清焦机器人对各个目标焦块的第一清焦顺序，并驱动机器人敲击，根据振动传感器在清焦机器人以预设力度敲击目标焦块时传输的振动数据，计算未脱落焦块的松动第二指数，以确定清焦机器人对各个未脱落焦块的第二清焦顺序，并驱动机器人敲击，直至目标区域内所有焦块脱落。由此可见，通过评估焦块的松动指数，按照松动严重程度的顺序对焦块敲击，使得焦块按照松动程度有序脱落，清焦工作分初次敲击和深度清理两轮进行，降低清焦过程中其它焦块脱落损坏设备的可能性，从而降低清焦工作安全风险。