一种适用于六轴理疗机器人三维标定自动系统

本发明公开了一种适用于六轴理疗机器人三维标定自动系统，涉及机器人视觉标定与自动化控制技术领域，包括：设备通讯管理模块，通过智能检测技术自动识别并分配连接设备，输出设备控制指令；数据采集与处理模块，通过RGB信息识别13点特征像素并深度匹配，结合相机与机械臂末端的变换关系及基坐标变换关系，计算13点理论特征三维信息，输出优化标定矩阵M_B2R；结果验证与备份上传模块，变换三维特征平台与机器人的相对位置，获取评估点的三维信息，控制机械臂运动到优化点位，计算像素差值和高度差值。本发明的优点在于：通过多协议异构设备智能集成、迭代优化算法拟合及闭环双指标验证的协同结构，达到全自动化毫米级标定精度。