基于态势感知的机器人足球比赛的攻防控制方法、装置和设备

本申请提供了一种基于态势感知的机器人足球比赛的攻防控制方法、装置和设备，涉及多智能体任务技术领域，所述方法包括：获取机器人足球比赛的连续多帧观测数据；通过态势感知模型根据所述多帧观测数据进行态势感知，得到态势感知结果，根据所述态势感知结果，确定进攻方和防守方；通过进攻模型根据态势感知结果生成第一执行动作，并根据第一执行动作控制进攻方的机器人按照目标队形进攻，所述进攻模型是基于行为策略和队形控制策略构建，并通过近端策略优化算法训练得到的；通过防守模型根据态势感知结果生成第二执行动作，并根据第二执行动作控制所述防守方的机器进行防守，防守模型是基于多智能体深度确定性策略梯度算法训练得到的。