一种基于图像引导的弱特征点云快速拼接方法

本发明公开了一种基于图像引导的弱特征点云快速拼接方法，1)采用张氏标定法获取后续计算所需相机参数，并定义参考平面作为后续位姿解算的空间基准；2)同步采集点云与RGB图像，针对2D图像，通过AKAZE算法进行图像匹配，随后采用角度一致性+RANSAC算法筛选匹配对以获得较优2D匹配关系；3)结合步骤1、2结果解算相邻点云的初始3D匹配关系，实现粗配准；4)将应用步骤3结果后的点云作为输入，采用Point‑to‑Plane‑ICP算法进行迭代优化，得到相邻点云间精确3D匹配关系，完成拼接。本发明有效解决弱3D特征相邻点云的拼接难度大、效率和精度低的问题，在兼顾点云拼接精度的同时，提升了点云拼接效率。