单元液压支架自适应协调控制策略

一种单元液压支架自适应协调控制策略，包括以下步骤：S0、获取当前顶梁位姿信息，并与平稳状态进行比较，判断是否存在位姿误差E，当判定存在E时，判断E是否落入预设的误差范围；若判定E超出预设的误差范围，继续步骤S1，否则重复当前步骤；S1、单元液压支架自带结构对顶梁位姿进行有限自适应调节，完成后获取当前顶梁位姿误差E；S2、判断E是否落入预设的误差范围；若判定E落入预设的误差范围内，结束调节；若判定E超出预设的误差范围，继续步骤S3；S3、判断顶梁是否超出可调节范围；若判定顶梁未超出可调节范围，继续步骤S4，若判定顶梁超出可调节范围，继续步骤S5；S4、对顶梁位姿进行内环协调调节；S5、对顶梁位姿进行外环协调调节。