一种基于动态可靠性评估的UWB鲁棒卡尔曼定位算法

本发明公开了一种针对非视距(NLOS)干扰环境的超宽带(UWB)鲁棒定位方法，属于无线定位技术领域。该方法首先通过排列组合法生成所有三基站组合，利用三边定位法解算每组基站的初始位置，形成多维粗定位点云；接着按基站参与解算情况对粗定位点分组，采用中心位置估计算法获取各基站的代表位置点，构建基站空间分布模型；基于该模型进行几何一致性检验：计算点云的均值向量与协方差矩阵，通过SVD分解求解伪逆矩阵后计算各代表点到分布中心的马氏距离，依据卡方分布95％置信度设定动态阈值，将距离超过阈值的基站判定为NLOS异常节点并舍弃其数据；最后构建双阶段异常抑制机制：在测量级基于几何一致性筛选可靠基站，在残差级通过指数型增益约束因子动态调节卡尔曼增益，融合几何精度因子构建动态噪声模型，采用改进扩展卡尔曼滤波实现位置解算。该方法在NLOS干扰环境中可有效使定位误差降低，为工业物联网或室内定位等领域提供厘米级可靠定位解决方案。