基于视觉引导的龙门机器人自动化抓取系统及控制方法

本发明公开了一种基于视觉引导的龙门机器人自动化抓取系统，包括龙门机器人以及工控机控制机构；所述工控机控制机构包括视觉模块、感知模块、决策模块和执行模块；所述视觉模块用于获取工件所在区域的图像信息；所述感知模块根据输入的图像信息以定位工件位置以及识别工件信息，并将工件信息以工件位置的坐标数据为标签存储为共享变量；所述决策模块根据共享变量规划所述龙门机器人的抓取路径，并生成控制指令；所述执行模块根据输入的控制指令驱动所述龙门机器人完成工件的抓取与放置操作。本发明还提供了一种龙门机器人自动化抓取控制方法。本发明提供的系统有效高速分拣场景下设备的运行可靠性和轨迹控制精度。