一种避让路径规划方法、装置、设备及存储介质

本发明提出了一种避让路径规划方法、装置、设备及存储介质，方法为，基于车载传感器，获取实时能见度及红绿灯状态；为货运车辆构建动态椭圆避让域，所述椭圆避让域长轴半径根据实时能见度与车速确定，短轴半径根据实时能见度与红绿灯状态确定；为普通车辆计算避让约束车速与绿波带通行车速，取二者较小值作为推荐车速；若所述避让域与当前路径的重叠程度超过设定阈值，则触发路径重规划；基于红绿灯状态、货运车辆实时位置及避让约束条件进行路径重规划。本发明通过车载传感器获取可靠数据，构建适配环境与交通状态的动态椭圆避让域，为普通车辆推荐安全车速，超阈值时重规划路径，兼顾安全与效率，大幅提升雾霾天道路通行安全性与流畅性。