一种基于分布式控制的行走机器人伺服驱动系统及方法

本发明涉及机器控制技术领域，尤其涉及一种基于分布式控制的行走机器人伺服驱动系统及方法。所述方法包括以下步骤：获取行走机器人结构数据；基于行走机器人结构数据筛选机器人关节驱动器并内嵌分布式决策单元，利用分布式决策单元实时采集第一关节和第二关节的运动学数据、力矩反馈以及位置偏差；分析分布式决策单元的通信链路以构建动态优先级协商机制；通过第一关节的运动学数据分析机器人当前步态相位。本发明通过分布式控制架构与动态权限协商机制，实现多关节间的扰动协同响应与闭环优化控制，解决了传统集中式伺服系统实时性差、响应孤立及抗扰动能力弱的问题。