一种多模态空间感知的点云配准方法、装置及电子设备

本发明公开了一种多模态空间感知的点云配准方法、装置及电子设备，其中方法包括：获取目标场景的RGB‑D图像和一对三维点云；利用图像特征提取器从RGB‑D图像提取图像特征；利用3D特征编码器将三维点云编码为三维点云特征；将三维点云投影到多个平面，得到多个平面特征；基于特征间的索引关系，利用多层网络将三维点云特征、多个平面特征和图像特征进行融合，得到初始多模态融合特征；基于三维点云和多个平面特征计算点置信度及平面置信度；基于点置信度和平面置信度，通过对初始多模态融合特征进行剪枝，得到配准用的点对应关系；基于点对应关系进行点云配准，提高了配准精度。