一种塔吊控制方法、控制器、计算设备及存储介质

本申请实施例提供了一种塔吊控制方法、控制器、计算设备及存储介质，所述方法包括：建立吊物运动的动力学模型，作为MPC算法的预测模型，动力学模型的影响因子包括扰动估计量；根据吊物的参考轨迹、运动约束条件和运动状态在上个MPC周期的测量值，MPC算法预测运动状态在当前MPC周期的预测值；根据运动状态在当前MPC周期的预测值，PID算法调节塔吊在当前MPC周期中各个PID周期的运动控制量。本申请实施例的技术方案采用位置、摆角和应变对塔吊的运动状态建模，在吊物的动力学模型中加入扰动估计量，并动态耦合了MPC的预测控制与PID实时闭环控制，不仅解决塔吊控制在多物理域耦合时的动态响应慢和抗干扰能力差的问题，还解决了传统PID控制的抖动大问题。