一种移动测量系统激光点云精确配准方法

本发明属于点云配准处理技术领域，具体涉及一种移动测量系统激光点云精确配准方法，步骤包括：检测各机载、车载激光扫描系统采集的点云中的重复扫描区域；使用分段三次多项式方法对重复扫描区域中的点云进行非刚性配准；对非刚性配准后的车载激光点云进行自适应分段，包括基于角度变化的粗分段和基于速度变化的细分段；基于多特征约束，进行分段车载激光点云与机载激光点云的刚性配准，将分段的车载激光点云配准至机载激光点云上；配准后，进行车载激光点云边缘平滑，并对平滑后的车载激光点云数据和机载激光点云数据进行全局优化，完成最终的配准。本发明有效解决了移动测量系统中激光点云的非刚性误差问题，提升了配准精度。