一种基于特征联合标定多个相机协同拍摄外参标定方法

本发明涉及汽车辅助驾驶技术领域，具体是一种基于特征联合标定多个相机协同拍摄外参标定方法，应用于车载环视系统与无人机俯视相机的联合标定，首先，将车辆摄像头采集的图像与无人机从上方拍摄的俯视图同时对准同一自然特征，其次，采用ORB进行特征点提取和粗匹配，再通过LK实现精细匹配，最后，利用RANSAC剔除异常匹配以计算出车载视角到真实垂直俯视视角的精确单应性变换，本发明基于特征联合标定多个相机协同拍摄外参标定方法，不仅摆脱了对特定标定场景和人工辅助工具的依赖，还通过充分利用自然特征提升了标定计算的灵活性和精度，显著优化了360°环视影像系统生成的鸟瞰图几何准确性。