港口多智能终端协同轨迹生成方法、装置及设备

本申请实施例提供了一种港口多智能终端协同轨迹生成方法，涉及人工智能技术领域，该方法通过动态障碍物时空图谱与条件扩散模型的协同生成，结合帕累托前沿多目标优化及层级博弈策略，实时轨迹规划、多目标约束平衡与人机协同决策，实现了港口多智能终端在复杂场景下的安全、高效、可解释轨迹规划，显著提升了港口作业效率与安全性。