一种基于强化学习的无人机集群协同目标搜索方法

本发明公开了一种基于强化学习的无人机集群协同目标搜索方法，基于无人机在三维连续空间内的运动模型构建了无人机集群协同目标搜索架构，建立了无人机三维运动轨迹、充电决策、搜索任务卸载位置与计算资源分配联合优化问题，以最大限度地减少搜索区域不确定度和提高发现目标的比例，在此基础上，采用启发式嵌入的MAPPO算法求解该联合优化问题得到每架无人机的规划动作，在减少搜索区域不确定度和提高发现目标的比例方面优势显著。