MRI兼容的双植入神经外科手术机器人

本发明公开了一种可用于DBS电极植入手术的MRI兼容的双植入神经外科手术机器人，其包括平台模块、双植入定位模块以及两个植入模块。本发明采用组成双植入定位模块的相互独立工作的两个半拱形可伸缩定位子模块分别携带一个植入模块进行移动定位，在支持单电极植入工作模式的基础上，还实现了双电极同步植入，极大提高了手术效率。本发明中，通过结构优化，将用于提供绕X轴的旋转功能的第一驱动机构设置于基部、将提供沿圆弧轨迹伸缩运动的伸缩驱动机构设置在约位于基部与执行端的中间位置，以减小执行端的重量及负载，提高半拱形可伸缩定位子模块结构的稳定性。本发明的机器人既支持手动植入，也支持自动植入。