一种基于AI图像识别定位的卸船机抓斗防撞方法

本发明公开了一种基于AI图像识别定位的卸船机抓斗防撞方法，包括采用图像识别技术采集舱内环境的多模态数据；对多模态数据进行融合处理并构建舱内三维环境动态模型，为舱内三维环境动态模型构建三维坐标系，基于舱内三维环境动态模型确定每个待抓取货物的三维坐标位置；结合抓斗的起始位置和待抓取货物的三维坐标位置规划抓斗的平面移动轨迹，确定每条平面移动轨迹移动线路内的障碍物，基于每条平面移动轨迹的移动线路内的障碍物调控抓斗的高度，结合抓斗的平面移动轨迹和抓斗的高度确定抓斗的运动轨迹；基于抓斗的运动轨迹、障碍物分布以及距离分区检测技术生成避碰策略，实现实时避障控制；本发明减少抓斗与舱内环境产生高度方向的碰撞。